Prva teološka škola pod pokroviteljstvom Hrišćanske adventističke crkve otpočela je sa radom još 1931. godine u Beogradu, u Rankeovoj ulici. Međutim, već sledeće godine, škola se premešta u Zagreb, gde će se zadržati sve do 1942. godine, kada će njen rad biti obustavljen zbog ratnih neprilika. Ubrzo po završetku rata, 1947. godine u Zagrebu, na Prilazu Gjure Deželića (tadašnjem prilazu Jugoslavenske Armije) došlo je do ponovnog osnivanja Teološke škole, koja na ovoj adresi deluje sve do 1955. godine. Odlukom uprave Hrišćanske adventističke crkve, 1955. godine teološko obrazovanje dobija svoj novi centar u beogradskom naselju Rakovica, gde školovanje pastora traje do 1974. godine. Budući da su urbanistički planovi Rakovice predviđali rušenje zgrade Teološke škole, 1975. godine studenti teologije dolaze ponovo u Hrvatsku, u mesto Maruševec, u blizini Varaždina. Ova institucija deluje pod nazivom Visoka teološka škola sve do 1985. kada je uvođenjem četvorogodišnjeg programa osnovan Adventistički teološki fakultet. Iako je Adventistički teološki fakultet u Maruševcu nastavio sa svojim radom do današnjeg dana, zbog ratnih okolnosti u kojima se našla bivša Jugoslavija, nastala je potreba za osnivanjem Teološkog fakulteta u Beogradu. Prva generacija studenata upisana je 1992. godine.
Danas fakultet ima priznanje adventističkog obrazovnog sistema i stoga poseduje status punopravne i samostalne četvorogodišnje visoko-obrazovne ustanove.
Teološki fakultet Beograd je institucija koja ima za cilj obrazovanje i stručno osposobljavanje propovedničkog kadra u organizaciji Hrišćanske adventističke crkve koja pokriva teritoriju Srbije, Makedonije, Crne Gore i Bosne i Hercegovine.
